Sensor MPU-6050

Es una pequeña unidad de medición inercial (IMU) que consta de un acelerómetro de 3 ejes y un giróscopo de 3 ejes, en total 6 grados de libertad (6DOF). Su tamaño y bajo consumo lo hace ideal para proyectos de robótica.

El MPU-6050 incorpora la compleja electrónica necesaria para procesar los datos, incluyendo filtros que reducen el ruido y la deriva (drift), enviando los datos en formato raw por SPI o por I2C

ESPECIFICACIONES

  • Salida digital de 6 ejes.
  • Giroscopio con sensibilidad de ±250, ±500, ±1000, y ±2000dps
  • Acelerómetro con sensibilidad de ±2g, ±4g, ±8g y ±16g
  • Algoritmos embebidos para calibración
  • Sensor de temperatura digital
  • Salida I2C y SPI
  • Interrupciones programables
  • Voltaje de alimentación: 5V / 3.3V

La alimentación es de 3.3v, pero esta placa en concreto dispone también de una entrada de 5v, si no fuera así, como ocurre con otros modelos existentes, habría que conectarlo a 3.3v y asegurarse de que las salidas son compatibles con 5v.

Todos los detalles técnicos pueden verse en su hoja técnica: MPU-6000-Datasheet

Mediante el bus I2C obtenemos los valores de las lecturas en formato raw, existen varias librerías que facilitan la adquisición de datos, la más completa es la desarrollada por Jeff Rowberg disponible en este enlace, sin embargo usaremos otra más sencilla de Korneliusz Jarzębski disponible aquí

Las conexiones, usando el bus I2C, se muestra en el siguiente diagrama:

A partir de los programas de ejemplo que incluye la nueva librería instalada, se puede elaborar un sketch como este que muestre la información básica:

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